MPU6050加速计和陀螺仪模块

的MPU6050模块是微机电系统(微机电系统)，它由一个三轴加速度计和三轴陀螺仪组成。这有助于我们测量一个系统或物体的加速度、速度、方向、位移和许多其他运动相关参数。

MPU6050引脚配置

密码	销的名字	描述
1	Vcc	为模块提供电源，可为+3V至+5V。通常使用+5V电压
2	地面	连接到系统的接地
3.	串行时钟（SCL）	用于为I2C通信提供时钟脉冲
4	串行数据（SDA）	用于通过I2C通信传输数据
5	辅助串行数据	可用于接口其他I2C模块与MPU6050。它是可选的
6	辅助串行时钟（XCL）	可用于接口其他I2C模块与MPU6050。它是可选的
7	AD0	如果单个MCU使用多个MPU6050，则该引脚可用于改变地址
8	中断(INT)	中断引脚，指示数据可供MCU读取。

MPU6050特性

• MEMS三轴加速度计和三轴陀螺仪值的组合
• 电源：3-5V
• 通信方式:I2C协议
• 内置16位ADC提供高精度
• 内置DMP提供高计算能力
• 可用于与其他IIC设备（如磁强计）接口
• 可配置IIC地址
• 内置温度传感器

更多的功能和技术规格可在MPU6050数据表附在文章的底部。

MPU6050的替代方案

ADXL335（三轴加速度计）、ADXL345（三轴加速度计）、MPU9250（九轴IMU）

在哪里使用MPU6050

MPU6050是一款微机电系统(微机电系统)，它由一个三轴加速度计和三轴陀螺仪组成。这有助于我们测量一个系统或物体的加速度、速度、方向、位移和许多其他运动相关参数。该模块内部还有一个(DMP)数字运动处理器，其功能强大，可以执行复杂的计算，从而为微控制器解放了工作。

该模块也有两个辅助引脚，可以用于接口外部IIC模块像一个磁力计，但它是可选的。由于模块的IIC地址可以配置多个MPU6050传感器可以使用AD0引脚与微控制器接口。这个模块也有良好的文档记录和修订的库，因此它非常容易使用著名的平台，如Arduino。所以，如果你正在寻找一个传感器来控制你的运动钢筋混凝土车，嗡嗡声，自平衡机器人，人形，两足动物或者类似的东西，那么这个传感器可能是你的正确选择。

如何使用MPU6050传感器

该模块的硬件非常简单，它实际上是由各个模块组成的MPU6050如上图所示的主要部件。由于模块的工作电压为3.3V，因此还使用了电压调节器。IIC线路使用4.7k电阻器拉高，中断引脚使用另一个4.7k电阻器拉低。

MPU6050模块允许我们通过IIC总线从它读取数据。运动的任何变化都会反映在机械系统上，而机械系统又会改变电压。然后，IC有一个16位ADC，它使用准确读取这些变化的电压，并将其存储在FIFO缓冲区，使INT(中断)引脚走高。这意味着数据已经准备好读取，因此我们使用单片机通过IIC通信从这个FIFO缓冲区读取数据。听起来很简单，但在实际尝试理解数据时可能会遇到一些问题。然而，在像Arduino这样的许多平台上，你可以利用下面所述的现成库立即开始使用这个模块。

接口MPU6050与Arduino

这是很容易做到的接口MPU6050与Arudino，感谢Jeff Rowberg开发的图书馆。您可以从以下链接下载该库

Jeff Rowberg MPU6050 Library for Arudino

一旦您将这个库添加到您的Arduino IDE中，请按照下面的原理图建立IIC连接Arduino和MPU6050．

该库提供了两个示例程序，可以在File -> Examples -> MPU6050中找到。在这两个示例中，一个将给出原始值，而另一个将使用DMP给出优化值。通过本示例程序可以获取以下数据值。

• 四元数分量[w，x，y，z]
• 欧拉角
• 偏航、俯仰,滚
• 现实世界中加速
• 世界帧加速度
• 茶壶创造感官价值

在所有这些数据中，偏航，俯仰，滚动我们常用。然而，该库可以执行更多的功能，并可用于不同的目的。一旦程序被上传，打开串行监视器并将其设置为115200波特率，你应该看到数据被打印在屏幕上。

应用程序

• 用于IMU测量
• 无人机/四轴直升机
• 自平衡机器人
• 机械臂控制
• 类人机器人
• 倾斜传感器
• 方位/旋转检测器

2D MPU6050型号